前进!前进! ———记Robocup机器人世界杯中国赛冠军Apollo救援仿真队

发布日期: 2019-11-01     阅读次数: 10


   在2019Robocup机器人世界杯中国赛上,我校Apollo队经过四天的紧张角逐,共获得一等奖5项(冠军2项,季军3项)、二等奖2项。其中,Apollo救援仿真队获城市多智能体救援仿真项目冠军。成长的摇篮:Apollo社团自动化学院的Apollo社团一直致力于为RoboCup机器人世界杯中国赛培养优秀人才,一届又一届经验与资源的积累,是社团宝贵的财富。Apollo社团每年在开学初会招纳有兴趣的同学,每周安排一次相关知识的培训课程,并通过校赛挑选最合适的加入社团。想顺利通过校赛正式进入社团不仅要认真参加培训,还要刻苦自学以求知识的融会贯通,最终被选拔进社团的都是自主学习能力很强的优秀人才。
  卫博艺、陈木兰、陈佳澳、于凯东正是被Apollo选中组成新一届Apollo救援仿真队。队长于凯东正在本校念研二,另外三人则是在大一时凭借自身的兴趣和实力通过为期一年的培训并顺利经过校赛的选拔,成为Apollo社团的正式成员,团队组建后便以Robocup机器人世界杯中国赛救援仿真项目为目标开始了漫漫征途。
Apollo社团有专门的指导老师,但主要负责在大学生活动中心的实体和3D两部分,而救援和2D两个部分则主要在教学楼的活动室进行。因此,指导老师很难第一时间快速高效地解决问题,对于凯东团队来说,更主要的学习模式是由学长学姐带着学习、参加比赛,并逐渐磨练出自主学习的能力。他们在学长的引领下,看各类论文、视频,互相探讨并最终自己解决问题。
  活动室在不知不觉中成为大家生活中必不可少的根据地:平时没课的时候,成员们经常去活动室学习、完成作业;比赛将近时,成员们更会频繁地去活动室修改代码、测试运行等等。在活动室的生活总是充实而有意义。陈佳澳谈道:我们经常去活动室学习,累了就改代码。因为写代码时,时常会有新的思路,所以写代码对他们来说更像是帮助自己在枯燥的学习过程中保持良好的心态的游戏,能让人放松,劳逸结合。实力的试金石:世界杯中国赛RoboCupRescue机器人救援仿真系统是用计算机对真实的城市灾难情况进行模拟,如在地震发生时的仿真模拟环境中:房屋,建筑物等发生倒塌;道路、轨道和其他一些公共交通设施被毁坏;基础的城市设施如电力、下水道系统也都被毁坏;通信设施和信息的传播被中断;许多受害者被埋在倒塌的房屋下;地震引起的火灾开始迅速蔓延;救火队因为水供应紧张不能有效地实施救援;消防车即将通过的道路和停车的空旷地都被倒塌的房屋碎片挡住等场景。为了减少灾难带来的损失,参赛队伍需要开发一支强有力的救援智能体队伍,在仿真系统提供的灾难场景下进行有效的救援工作,并且尽快地营救受伤的民众,抢救人们的生命财产,把灾难的损失降低到最低限度。
  此次世界杯赛之前,四人也参加过大大小小的类似的比赛,赛事不同,遇到的对手也不同,但各自的斗志和心态从未改变过,内心那一股强大的力量支撑着他们自信地站上战场,冷静比赛,沉着比赛。也正是有了这样一股持续的力量,他们一路循序渐进,稳稳地前行。
  于凯东是团队公认的核心,大家有什么问题都会选择向他求助。于凯东主要通过攻读文献,研究团队的发展方向,召开团体会议向大家说明可以突破的地方并分析实现的可能性等。他对比赛有详细的了解,能够给成员们提供很多新思路和新想法。
  此次比赛中,卫博艺主要负责灭火救援这一板块的工作。在前人的代码基础上,他优化了灭火的选择,使得智能体(指能自主活动的软件或者硬件实体。在人工智能领域,中国科学界把其译为中文智能体)能够区分火势等级,根据判断所得出的结果更高效地进行灭火。陈木兰则优化了救援的选择,让智能体通过判断被掩物的深度来决策优先救援哪个目标,使得单位时间能救援的人越多越好。陈佳澳优化了智能体清理路障的方式,把之前的六十度扇形清理方式改为了直线型,更加省时,也改变了清理路障的优先级,为其他的智能体更快地提供移动的空间。
  这些看似微不足道的改变,背后却是整个团队的不懈努力。研读国内外前沿研究文献,向学长学姐和导师寻求帮助,一遍遍不厌其烦地改写代码。在比赛的同时还要平衡好自身的学习时间,既不能误了比赛也不能误了学业。学习厌烦了,成员们把比赛写代码看作是一种娱乐,而当对写代码感到厌烦的时候,又会转而去做其他的事情,调整心情。正是这样乐观积极的态度,使得这个团队充满了生机和力量。未来的期许:永不止步社团比赛固然重要,但专业课程的学习更重要,而且专业课程的学习或多或少地都会给比赛提供帮助。课余时间里,成员们会经常自主学习学长学姐提供的各类资料以及自己查找的有借鉴意义的视频、论文等学习资料;同时也会涉及这一领域的中外研究论文。当英文论文有阅读困难时,他们会自主用软件翻译阅读,一起讨论不甚理解的地方。
  成员们认为团队存在最大的意义在于培养兴趣和提高机器人研究综合能力。成员们希望Apollo社团可以帮助同学们了解更多的相关知识,为考研后的发展方向奠定基础。成员们也意识到中国的机器人在世界上并不拔尖,需要投入更多的研究来增强我国机器人的综合实力,成员们相信,随着社团一代代的发展,机器人会做得越来越好。队长于凯东希望Apollo越来越好,能够拿下所有的国内冠军,并在伊朗公开赛、亚太赛和世界杯中进军国际前三,向着更高的目标,一直前进,前进。